PT Prima Armada Raya resmi didirikan pada 11 Juni 2014 sebagai salah satu entitas anak perusahaan PT Patra Jasa yang bergerak dalam bidang jasa, angkutan, dan perbengkelan. Ketika didirikan, perusahaan ini bertugas memenuhi, menyediakan, dan mengelola kebutuhan kendaraan operasionaldi lingkungan PT Pertamina (Persero) dengan volume yang cukup besar dan terus bertumbuh.

Seiring pesatnya pertumbuhan usaha, PT Prima Armada Raya mulai memenuhi kebutuhan berbagai anak perusahaan PT Pertamina (Persero), BUMN lain, dan swasta. Selain tiga usaha utama, yaitu persewaan kendaraan, penyediaan jasa pengemudi, dan penjualan kendaraan, PT Prima Armada Raya juga berencana mengembangkan usaha perbengkelan dan keagenan suku cadang.

Latar belakang pembentukan Perseroan adalah Risalah Rapat Direksi (RRD) PT Pertamina (Persero) No.RRD-192/ C000000/2013-SO tanggal 6 November 2013 terkait upaya penyeragaman dan pengelolaan Kendaraan Ringan Penumpang (KRP) di Korporat dan Anak Perusahaan. Perseroan resmi didirikan melalui Anggaran Dasar No.104 tanggal 11 Juni 2014 dengan bidang usaha pokok sesuai Maksud dan Tujuan adalah berusaha dalam bidang jasa, angkutan, dan perbengkelan.

Searah dengan pengembangan usaha Perseroan, maka pada tanggal 17 April 2018 melalui Keputusan RUPS Sirkuler Para Pemegang Saham Perseroan menyetujui perluasan bidang usaha Perseroan yang mencakup penjualan dan pembelian kendaraan bermotor, menjalankan usaha dalam bidang keagenan dan showroom kendaraan bermotor, serta melakukan kegiatan investasi sesuai dengan Rencana Kerja Perusahaan Sehubungan kepemilikan saham melebihi 90% mengacu Keputusan Menteri BUMN No. PER-15/MBU/2012 perihal Pedoman Umum Pelaksanaan Pengadaan Barang dan Jasa BUMN, maka Perseroan mendapatkan penunjukkan langsung dari PT Pertamina (Persero) untuk penyediaan dan pengelolaan sewa Kendaraan Ringan Penumpang (KRP) berikut layanan pengemudi yang tertuang dalam Kontrak Payung Jasa Layanan Transportasi di lingkungan PT Pertamina (Persero).